如图：

由于仓库里没有PAJ7620相关代码，于是利用两天空闲时间，参考了网上一些资料，简单实现了 electronbot 上PAJ7620 的I2C通讯，重点收发函数如下以及相应串口回传： ![Uploadi

Hello 正在复刻的朋友们，分享一点简单的经验。

1）舵机第一次调试时，会默认初始化本地I2C地址为12，并且在收到主控的Enable信号前不会有动作。 2】舵机第一次连接主控时，【需要一个个配置地址】，一次只连一个，在主控用0X00地址发送 SetId指令。 比如：头部舵机配置为0X02，断电重启，用主控测试能否用0X02连接到舵机。 然后再插第二个舵机。one by one. 3）4.3g舵机用默认PD参数，和默认50%扭矩限制，能正常控制， 但是9g舵机（底座那个），需要把扭矩限制调到0.7以上，P参数调大一点，控制效果会好一点。 4）舵机的程序，我发现偶尔会有I2C卡死收不到中断的问题。后来我把控制函数从中断中拿出来，在Main While里200hz执行会明显有提升。不知道其他朋友们有没有遇到过。我用MDK编译了两个固件，有需要的朋友可以下载试试。（F030F4P6便宜很多）

ServoDrive-f030f4p6.zip ServoDrive-f070f4p6.zip ServoDrive-fw-f030.zip ServoDrive-f70.zip 舵机调试工具.zip

https://user-images.githubusercontent.com/26651232/162994102-32392a3b-a457-4b8b-8df6-09171ec1ca41.mp4

https://user-images.githubusercontent.com/26651232/161782442-d4913d0d-0e90-4456-a408-60e7ad14adda.mp4

链接：https://pan.baidu.com/s/1ceOIQ1oOZgqRmkBfJ5A1cw 提取码：v86n Planck-Pi/6.Image/download.txt 这个镜像下载到sd卡，USB一下子有一下子没（OTG跳线没连），把tpx2接到3.3v时正常。 怀疑镜像io定义有问题。 pcb焊接确定没问题

对于Windows上驱动装不上的同学，参考以下方法：

• libusb-win32-bin-1.2.6.0驱动安装方法: https://blog.csdn.net/yuelengloulan/article/details/71665213
• libusb-win32安装包： https://iweb.dl.sourceforge.net/project/libusb-win32/libusb-win32-releases/1.2.6.0/libusb-win32-bin-1.2.6.0.zip

然后我的问题还是依旧，感觉不是软件方面的问题了。还是硬件哪里有问题了

下图是用稚晖君发布的固件

我自己改后打印信息的固件和之前发的图一样。

Originally posted by @coolflyreg in https://github.com/peng-zhihui/ElectronBot/issues/122#issuecomment-1088591730

您好，请问一下：在安装驱动之前，设备管理显示CP2102_USB_to_UART_Bridge， 然后按照此方法安装驱动成功后USB设备便显示： 后面因为屏幕不亮，把STM32F4的晶振重新焊接，屏幕亮了(花屏)，然后就显示如下： 而且HS8836A器件容易发烫，换过芯片后依然很容易发烫，用sample.exe显示连接失败，请问一下这是硬件USB3300坏了还是什么原因比较可能呢？麻烦大佬解答。

现在每次连接电脑都显示如下：

对于Windows上驱动装不上的同学，参考以下方法：

• libusb-win32-bin-1.2.6.0驱动安装方法: https://blog.csdn.net/yuelengloulan/article/details/71665213
• libusb-win32安装包： https://iweb.dl.sourceforge.net/project/libusb-win32/libusb-win32-releases/1.2.6.0/libusb-win32-bin-1.2.6.0.zip

然后我的问题还是依旧，感觉不是软件方面的问题了。还是硬件哪里有问题了

下图是用稚晖君发布的固件

我自己改后打印信息的固件和之前发的图一样。

Originally posted by @coolflyreg in https://github.com/peng-zhihui/ElectronBot/issues/122#issuecomment-1088591730

您好，请问一下：在安装驱动之前，设备管理显示CP2102_USB_to_UART_Bridge， 然后按照此方法安装驱动成功后USB设备便显示： 后面因为屏幕不亮，把STM32F4的晶振重新焊接，屏幕亮了(花屏)，然后就显示如下： 而且HS8836A器件容易发烫，换过芯片后依然很容易发烫，用sample.exe显示连接失败，请问一下这是硬件USB3300坏了还是什么原因比较可能呢？麻烦大佬解答。

现在每次连接电脑都显示如下：

如题，CC1，CC2口无下拉电阻无法正常供电，添加5.1K下拉电阻后，可以正常供电，但是无法识别到stlink

在实际复刻过程中，为了方便焊接，更改了连接器母座型号，下图为16Pin Type-C母座原理图，其他部分电路与稚晖君的保持一致

稚晖君，你好： 请问下提供的DummyStudio中的USB通信是使用LibUsbDotNet库吗？

稚晖君，你好： 请问下提供的DummyStudio中的USB通信是使用LibUsbDotNet库吗？

稚晖君，你好： 请问下提供的DummyStudio中的USB通信是使用LibUsbDotNet库吗？

请教一下，PCB文件在仓库中没有看到，这个是没开出来吗

Planck-Pi-DK.zip

看了里面只有一个BootLoader.bin文件，大小是16KB，我不太确定c8t6的64kb够不够用。是直接烧录进去就行了吗？

大佬的视觉抓取定位如此精确，请问大佬的手眼标定方法用的啥子塞